构图

考研933，要求系统闭环s(Ts+1)(2s+1)稳定，试确定K和T的范围。单位反馈二阶系统的单位阶跃响应曲线如下图所示，试确定其闭环传递函数及系统的调节时间。试述陀螺仪的基本特性。试画出线加速度计的基本结构图，叙述其基本原理并写出其运动方程。(2)写出该自动驾驶仪的控制规律。